В силу своего возраста у приусов 10, 11 кузовов не редко текут коренные сальники. Стоит полагать, даже качественное резиновое изделие сохнет, выдавливает масло залитое выше уровня, также давит и по морозу. Особенных сложностей, отделить кпп от двс, не возникает. Все делается, как на обычном авто. В некоторых позициях даже проще (отсутствие сцепления, гидротрансформатора акпп). После снятия кпп не требуется никакого обучения, инициализации.
Заменить сальники или сами агрегаты кпп, двс возможно (для меня даже удобней) при наличии смотровой ямы, без подъемника. Для удобства при демонтаже рекомендую отпустить подрамник ( 4 болта на 19) Но сначала с салона освободить промежуточный вал рулевой рейки (поскольку она крепится на подрамнике). Для этого разъединив разъемы эл.усилителя, отметить положение руля, после этого нельзя крутить руль ( во избежании обрыва рулевого шлейфа)
После этого предварительно слив заливные жижи, сняв инвертор, выдернув привода. Можно отсоединять кпп от двс. Думаю все наглядно понятно по фото;